上善若水2828086042021-03-01 01:43:57

進給自動控制原理

為了實現砂輪切割機進給速度的自動控制，應該時時採集當前切割力，PID控制器的目標是根據當前切割力和設定的允許最大切割力輸出當前進給速度。所以PID控制指令的目標值即為設定的最大切割力，當前切割力透過裝在工作臺上的力感測器來測量，透過PLC的A/D轉換模組將其轉換為數字訊號，再經過資料轉換，將其單位轉換為牛頓送到PID控制器的測定值暫存器，經過PID運算後輸出控制量。

根據PID輸出的控制量和設定的最大進給速度來計算步進電機的脈衝頻率值， f， A， A， S———分別表示PLC輸出脈衝頻率值，PID運算輸出值，PID最大輸出值，設定最大速度對應的頻率值。PID的輸出為數字量，將其進行資料轉換即為步進電機的驅動脈衝頻率，從而實現了進給速度的自動控制。

基於原理，進給速度自動控制系統實現的過程應該是這樣的：初始砂輪片沒有與工件接觸，測量到的切割力為0，PID輸出最大值，即以設定的最大進給速度進給。當砂輪片與工件接觸後力感測器測量到切割力，當切割力達到設定的PID運算範圍後PID運算開始起作用，隨著切割力接近設定的最大切割力PID運算的輸出開始減小。當超過最大切割力時輸出為0，即停止進給。在砂輪片與工件接觸過程中，切割力應該穩定在最大切割力附近，不應該有太大波動，但進給速度是時時變化的，實現了進給速度的自控控制。